Réaliser/piloter un hexapode – solution 1 - CultureSciences de l'Ingénieur

Réaliser/piloter un hexapode – solution 1

Cette ressource pédagogique fait référence à l’article « Une plateforme 6 axes low-cost et libre » publié dans la revue Technologie N°213 de mai-juin 2018. L'objectif de cet article est de détailler la conception d'un support de travaux pratiques riche, à faible coût, pouvant être assemblé par un enseignant et dont les éléments pourront être réalisés sans lourds moyens de fabrication.

« Une plateforme 6 axes low-cost et libre » présente la conception et la réalisation de deux plateformes 6 axes à bas coût de petite taille, de faible puissance, permettant d'investiguer différents centres d'intérêt tels que la conception de systèmes mécatroniques, la théorie des mécanismes, la cinématique, la statique, ou l'asservissement. La structure mécanique, principalement obtenue par impression 3D, s'articule autour de 6 actionneurs électriques du commerce, associés à 12 rotules et éventuellement à des éléments de guidage linéaires. La commande des vérins retenus se fait par l'association de drivers moteur double (un pour deux vérins) et par une carte Arduino. L'ensemble du système, y compris la matière première associée aux impressions 3D (volumes imprimables compatibles avec des machines grand public), a un coût inférieur à 1000 euros.

Les fichiers correspondants à la solution 1 décrite dans l’article sont disponibles ici et téléchargeables librement ; l'enseignant intéressé par ce système peut se procurer les composants nécessaires, et réaliser lui-même les impressions 3D, le montage, et le pilotage du système.

Fichiers téléchargeables :

• PDF 3D contenant la maquette 3D lisible avec Acrobat Reader 
• Fichier STEP contenant la maquette complète à ouvrir avec un logiciel de CAO (CATIA, Solidworks, autre) 
• Zip contenant les fichiers STL des pièces à imprimer 
• Fichier Excel contenant la nomenclature (type, nombre et coût des pièces) 
• Fichier Excel contenant le câblage à réaliser 
• Fichier Arduino à téléverser sur l’Arduino
• Logiciel de pilotage (programme Matlab, interface compilée, autre)