Mise en situation

Première partie : Conception d’un module de changement rapide du système préhenseur

L’entreprise STÄUBLI à FAVERGES (département robotique) a besoin d’un module de changement rapide afin de passer d’un mode de préhension par pince (à gauche ci-dessous) à un mode de préhension par ventouse (à droite ci-dessous), pour son banc de démonstration pour les salons et évènements robotiques.

Les contraintes du cahier des charges sont :

• Le mode de fabrication se fait par imprimante 3D à dépôt de filament PLA. L’éventuel support de renforcement lors de la production (à enlever) sera à prendre en compte sur le modèle numérique.
• Vous serez contraint pour votre conception à l’encombrement délimité par un cube de 80mm maximum de côté.

Vous devrez intégrer à votre solution les fonctionnalités suivantes récapitulées ci-dessous :

Fonctionnalité 1 : Adaptation au poignet du bras robotisé
Fonctionnalité 2 : Solution de rupture de sécurité
Fonctionnalité 3 : Interface de changement rapide
Fonctionnalité 4 : Adaptation à l’organe de préhension par pince
Fonctionnalité 5 : Adaptation à l’organe de préhension par ventouse

Deuxième partie : Conception de mors de préhension pour la pince

L’entreprise STÄUBLI à FAVERGES (département robotique) a besoin d’adapter la pince à la préhension de flacons médicaux dans le but d’améliorer son banc de démonstration pour les salons et évènements robotiques.

Les contraintes du cahier des charges sont :

• Les mors de la pince auront pour fonction la préhension de flacons dont le modèle numérique se trouve dans le dossier ressource «Flacon_pharmaceutique»
• Les mors devront être adaptés à une préhension sûre du flacon par le côté pour simuler le transfert d’un poste d’égouttage après nettoyage vers un poste de remplissage impliquant un retournement du flacon.
• Les mors seront intégrés à la pince SHUNK PGN+ P40 avec la description et la documentation ci-dessous (ouverture maximale de 5mm) :